Resumo
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um dispositivo para automação da soldagem de reservatórios, tanto na sua manutenção, quanto na construção. O dispositivo fisicamente representado por um sistema de movimentação automática com dois graus de liberdade, foi designado de “Tartílope V2”. A principal função do equipamento é a realização do movimento oscilatório de tecimento em três modalidades, triangular, trapezoidal e retangular.
O “Tartílope V2” foi aplicado em três situações práticas na indústria. Para tanto, todo o sistema foi reavaliado e implementado com características indispensáveis a um trabalho em condições severas. Estas características incluem, por exemplo, a problemática de interferências eletromagnéticas causadas por ignitores de arco, constantes nos equipamentos de soldagem. Ao sistema desenvolvido foi associado também um sub-sistema para controlar a trajetória da tocha em juntas chanfradas ou de filete (cantos). Este sub-sistema segue a junta utilizando-se do próprio arco voltaico como sensor. Ele é baseado na variação do comprimento do arame-eletrodo, que ocorre quando a pistola de soldagem executa movimentos de tecimento. O fundamento baseia-se leitura da corrente de soldagem nos extremos do movimento de tecimento. Se os valores de corrente forem iguais, a pistola está centralizada, se forem diferentes, o sistema promove a correção da posição da pistola.
Palavras-Chave: automação da soldagem; soldagem de reservatórios; seguimento de junta.
Abstract
This work presents a device development for welding automation of the reservoirs, as its maintenance, as in the construction. The device physically represented by a system of automatic movement with two degrees of freedom, was assigned of "Tartílope V2". The equipment main function is to make of the oscillatory movement called weaving, in three modes: triangular, trapezial and rectangular. The "Tartílope V2" was applied in three practical situations in the industry. All system was reevaluated and implemented with indispensable characteristics to work in severe conditions. These characteristics include, for example, the problematic one of electromagnetic interferences caused by arc starters, common in welding equipments. This system includes a subsystem for the welding trajectory control in beveled or fillet joints. This subsystem tracks the joint, using the voltaic arc as a sensor. It is based on the stick out variation that occurs when the welding torch executes the weaving movement in cited joints. The functioning principle is: the current welding is measure in the joint limits. The equipment software control compares the current acquired values. If the current values will be equal, the torch are centered, if will be different, the system corrects the torch position.
Keywords: welding automation, reservoirs welding; joint tracking system.
Referência:
DUTRA, J. C. ; GOHR JUNIOR, Raul ; BROERING, Carlos Eduardo . Desenvolvimento de Dispositivo para a Automação da Soldagem de Reservatórios. In: Terceiro Congresso Brasileiro de P & D em Petróleo e Gás, 2005, Salvador. Terceiro Congresso Brasileiro de P & D em Petróleo e Gás, 2005. v. 3.