Resumo
No cenário petrolífero nacional, as linhas dutoviárias apresentam um elevado custo, sobretudo pelo alto tempo gasto em sua construção. Assim, otimizações nesta operação se tornam deveras atrativas. Sendo que uma das formas de melhoria nessa tarefa é a automatização do processo de soldagem.
Nesse contexto torna-se interessante o emprego de um robô manipulador destinado à soldagem orbital. No mercado internacional encontram-se soluções dedicadas que atendem as restrições relacionadas principalmente com a facilidade de manuseio e dimensões. Entretanto, o fato desses manipuladores serem provenientes de tecnologia estrangeira torna seus custos de aquisição e manutenção elevados.
O referido projeto visa criar subsídios para a maior eficiência na tarefa de união de dutos através do desenvolvimento de um manipulador robótico. Entretanto é evidente que somente o projeto de tal manipulador não garante a qualidade do passe de raiz. Dessa maneira, está sendo estudada também a utilização do processo MIG (Metal Inert Gas), através da parametrização do CCC (Curto-Circuito Controlado) de modo a se ter um processo de soldagem robusto. O CCC monitora o processo de soldagem e atua quando há detecção de curto-circuito. É obtido então maior controlabilidade do passe de raiz e drástica redução da quantidade de salpicos.
Abstract
On the national oil scenario, the pipelines have a high cost, specially on the long time spent on its construction. Thus, this transaction optimizations become highly attractive. A form of improvement this task is to automate the process of welding. In this context it is interesting the use of a robot manipulator for the orbital welding. In the international market, there are dedicated solutions that meet the restrictions associated mainly with the ease of handling and dimensions. However, since these manipulators use foreign technology this makes the acquisition and maintainance costs high. The project aims to create subsidies for greater efficiency in the task of union of pilelines through the development of a robotic manipulator. However it is clear that only the design of such a handler does not guarantee the quality of the root pass. Therefore, it is also being studied the use of the process MIG (Metal Inert Gas),through parameterization of CCC (Short-circuit Controlled) in order to have a robust process of welding. The CCC monitors the process of welding and acts when there is detection of short circuit. It is obtained then higher pass from scratch controllability and drastically reduces the amount of spray.
Referência:
Carvalho, R.S., Dutra, J.C., Bonacorso, N.G. Desenvolvimento de um manipulador robótico para a soldagem orbital. Rio Oil & Gas Expo and Conference 2008. Rio de Janeiro - RJ. Setembro de 2008.