Resumo
É comum em processos de soldagem automatizada a utilização de movimentações especiais, como oscilações triangulares, trapezoidais, senoidais, switchback, entre outras que podem ser programadas pelo usuário. Contudo, há uma enorme diversidade de manipuladores no mercado, com diferentes dinâmicas de aceleração e formas de programação. Esta grande variedade trás problemas para indústria e pesquisas relacionadas à área da soldagem pois, diferentes dinâmicas de movimentação trazem também diferentes características ao cordão de solda, podendo ser o limiar entre um processo funcional ou fracassado. Para avaliar estas diferenças, e poder fazer a transição mais adequada de processos de um manipulador para outro, desenvolveu-se um sistema de aquisição do posicionamento do efetuador. O sistema consiste em transdutores potenciométricos de deslocamento, que convertem a posição em sinais de tensão elétrica que são adquiridos e enviados para um computador, onde podem ser tratados e avaliados. Foram realizados testes com o robô antropomórfico SIA-10 da Motoman e com manipulados cartesiano Tartílopes-V2 da SPS. O sistema revelou diferenças e particularidades de cada manipulador e também trouxe melhoras na aferição e desenvolvimento e de novos projetos.
Palavras-chave: soldagem, soldagem automática, oscilação, trajetórias.
Abstract
It's usual on automatic welding processes the use of special trajectories, like triangular, sinusoidal or switchback weaving. However, there are many kinds and manufacturers in the market, with different acceleration dynamics and programming. This big variety brings problems for welding related researches and industry, because different movement dynamics result also in different welding beads, and may be the contrast between a successful or a failed welding process. Trying to evaluate these differences it was developed a system for effector displacement acquisition. The system is built with potentiometric displacement transducers, the data is sent to a computer where it may filtered and evaluated. There were tested an anthropomorphic Motoman SIA-10 and a cartesian SPS Tartilope-V2. The system showed some peculiarity of each manipulator and also brought improvements to new projects developments.
Keywords: Welding, automatic welding, weaving, trajectory
Referência
WEIZENMANN, G. S.; SILVA, R. H. G.; DUTRA, J. C.. Sistema para verificação de trajetórias de oscilação em soldagem automática. VIII COBEM – Congresso Nacional de Engenharia Mecânica, Agosto de 2014, Uberlândia - Minas Gerais